机器人控制系统的设计与MATLAB仿真.pdf
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MATLAB编程与工程应用(第二版)
(美)stormy Attaway著 ; 鱼滨[等]译; 阿塔韦; 鱼滨
MATLAB是MatrixLaboratory的简写,是一款由美国MathWorks公司开发的商业数学软件,是一个集科学计算、可视化及交互式程序设计的计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化及非线性动态系统的建模和仿真等诸多功能,集成在一个易于使用的视窗环境中,为科学研究、工程设计及需要有效数值计算的学科领域提供了方便,在一定程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言的编译模式,简化了计算形式,所以有很好的工程应用背景。 作者斯托米?阿塔韦(StormyAttaway),在美国波士顿大学机械工程系工作,是该系教学副主任。二十多年来一直是波士顿大学工程计算课程的课程协调人,她本人讲授过许多不同计算机语言及软件包方面的程序设计课程,具有丰富的教学及实践经验。 本书是美国许多大学的理工科学生的教学用书,深受学生欢迎。全书讲解深入浅出,围绕实际工程应用,通过解释MATLAB强大的函数功能,实现用MATLAB进行编程。它使工程技术人员能够全面理解和掌握如何利用MATLAB解决工程实际问题。与传统的专业程序设计概念不同,MATLAB程序设计强调的是用贴近人们日常习惯的数学书写方式快速解决实际问题,所以它并不像专业程序设计那样突出语法规范和参数定义规则。 国内外有不少关于MATLAB方面的书,但有特色的较少,斯托米?阿塔韦(StormyAttaway)撰写的这本是比较有特色的书之一。本书主要以MATLAB函数调用为主线,采用灵活的方式介绍程序设计概念,并能将其用于解决实际问题,比较适合广大非计算机专业学生作为程序设计课程的教材。书中第一部分主要讲述的就是这些内容,包括:MATLAB简介及MATLAB程序设计、程序控制语句类的选择和循环、MATLAB程序组织形式、字符串操作、程序设计中对加工对象数据的结构组织(单元阵列及结构)、高级文件输入/输出及高级函数等。当然,本书也可以作为工程技术人员解决实际问题的参考书。书中第二部分内容涉及的主要就是实际应用,包括用MATLAB绘图、解线性代数方程组、进行基本统计、集合、排序和索引、处理声音和图像,以及高等数学中的曲线拟合、复数计算、微积分等。 全书章节安排合理,内容规划有助于学生理解和记忆,编写生动有趣,书中随时采用一些问答题的方式讲述基本概念,容易引起读者的注意;通过例题和练习题讲解关键知识点并加深学生的记忆;对比用编程方法和直接调用内部函数的快速方法,加深理解MATLAB内部函数的作用;每章末尾总结通常易犯的错误,提供程序设计风格指南以及本章中用到的MATLAB函数和命令。通过解决实际问题来讲解知识点的方式容易激发学生的学习兴趣。 对于非计算机专业的理工科大学生来说,把MATLAB作为第一门算法语言,绕开了冗长复杂的程序设计概念细节,容易使学生掌握,并能在线性代数等课程及实际中应用。所以我们认为本书的教学和使用效果比较好。 本书的翻译出版是由电子工业出版社的马岚编辑和杨博编辑组织策划的。西安电子科技大学鱼滨老师和赵元哲老师在第二版的基础上进行了翻译和校对。其中赵元哲翻译和校对了前7章,鱼滨翻译和校对了第8章到第14章;宋力老师参加了部分翻译工作,研究生李孟鸽、袁丹、赵劼等参加了翻译和文字录入工作。原书中一些笔误的地方,翻译时都进行了更正,并对代码进行了验证。 希望本书的翻译出版能够为广大MATLAB的使用者提供方便,但由于我们水平所限,书中错误之处在所难免,欢迎读者批评指正! 译者2016年11月
机器人学导论 Introduction to robotics : mechaniscs and control
本书系统讲解了机器人学的理论知识,主要内容包括:空间位姿的描述和变换、操作臂的正运动学和逆运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的机构设计、操作臂的线性和非线性控制、操作臂的力控制、机器人编程语言和离线编程。此外,各章末包括不同难度的习题、编程练习和MATLAB练习。本书可作为高等院校相关专业的教材和参考书,也可供相关技术人员参考。
现代控制理论(第3版)
书名:现代控制理论(第3版)简介:作者:刘豹,唐万生 主编出版社:机械工业出版社出版时间:2011年05月装订方式:平装分类:教材|研究生/本科/专科教材|工学图书|计算机/网络|计算机教材图书|计算机/网络|人工智能|机器学习
先进PID控制MATLAB仿真(第4版)
全书共分17章,包括基本的PID控制、PID控制器 的整定、时滞系统PID控制、基于微分器的PID控制、 基于观测器的PID控制、自抗扰控制器及其PID控制、 PD鲁棒自适应控制、专家PID控制和模糊PD控制、神 经网络PID控制、基于差分进化的PID控制、伺服系统 PID控制、迭代学习PID控制、挠性及奇异摄动系统的 PD控制、机械手PID控制、飞行器双闭环PD控制、倒 立摆系统的控制及GUI动画演示,以及其他控制方法 的设计。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相 应的MAATLAB仿真设计程序。
应用机器人学 : 运动学,动力学与控制技术 = Theory of applied robotics
Ben shu fen wei yun dong xue,Dong li xue he kong zhi ji shu 3 ge bu fen,Gong 15 zhang,Zhu yao nei rong bao kuo:gai shu,Xuan zhuan yun dong xue,Ding xiang yun dong xue,Yun dong yun dong xue,Zheng xiang yun dong xue,Ni xiang yun dong xue,Jiao su du,Su du yun dong xue,Yun dong xue zhong de shu zhi fa,Jia su du yun dong xue,Yun dong dong li xue,Ji qi ren dong li xue,Lu jing gui hua,Shi jian zui you kong zhi,Kong zhi ji shu
新编控制系统MATLAB仿真实训.pdf
新编控制系统MATLAB仿真实训 1 书名页 2 版权页 3 前言 4 目录 7 第1部分 控制系统MATLAB计算及仿真的解题实训 14 第1章 MATLAB的程序设计 14 1.1 有关MATLAB程序设计的基本概念 14 1.2 MATLAB程序设计基本规则 15 1.3 有关MATLAB程序设计举例 15 1.3.1 自然数列求和与由自然数列中每个自然数的倒数所组成的数列求和 15 1.3.2 杨辉三角形或Pascal三角形与Pascal矩阵 16 1.3.3 Fibonacci数列 17 1.3.4 闰年 17 1.3.5 Vandermonde矩阵 18 1.3.6 编程序写出以一直角边最长为任意整数值长的勾股弦数 19 1.3.7 编程再举例 19 习题 21 第2章 MATLAB 7.5的仿真集成环境Simulink 7.0 22 2.1 Simulink仿真特色与其模型窗口 22 2.1.1 Simulink仿真特色 22 2.1.2 进入MATLAB 7.5的Simulink 7.0 23 2.1.3 Simulink 7.0的模型窗口概述 23 2.2 Simulink 7.0的界面与组成 26 2.2.1 Simulink 7.0功能模块组的打开与关闭 26 2.2.2 Simulink 7.0功能模块的分类及其用途 27 2.3 用Simulink建立系统仿真模型 30 2.3.1 打开模型窗口的方法 31 2.3.2 模块的查找与选择 31 2.3.3 模块的复制、移动与删除 31 2.3.4 模块的连接 32 2.4 常用15个模块内部参数的设置或修改 33 2.5 用Simulink建立系统仿真模型实例 40 第3章 常用电气系统(SimPowerSystems)实体图形化仿真模型 42 3.1 电气系统(SimPowerSystems)实体图形化模型库简介 42 3.1.1 电源(Electrical Sources)模块组 43 3.1.2 电器元件(Elements)模块组 43 3.1.3 电力电子元件(Power Electronics)模块组 44 3.1.4 电机(Machines)模块组 45 3.1.5 电气测量仪表(Measurements)模块组 45 3.2 基本电路元件的仿真模型 46 3.2.1 普通电源 46 3.2.2 受控电源 47 3.2.3 RLC元件 48 3.3 常用电机与变压器的仿真模型 50 3.3.1 电机 50 3.3.2 变压器 53 3.4 基本电力电子器件的仿真模型 56 3.4.1 二极管(Diode) 56 3.4.2 晶闸管(Thyristor) 58 3.4.3 门极关断晶闸管(GTO) 60 3.4.4 电力场效应晶体管(MOSFET) 61 3.4.5 绝缘栅双极型晶体管(IGBT) 63 3.4.6 理想开关(Ideal Switch) 64 3.4.7 多功能桥式整流电路(Universal Bridge) 65 3.5 电力电子变流器典型驱动装置的仿真模型 66 3.5.1 同步6脉冲触发器(Synchronized 6-Pulse Generator) 67 3.5.2 同步12脉冲触发器(Synchronized 12-Pulse Generator) 68 3.5.3 PWM脉冲发生器(PWM Generator) 69 3.5.4 ...
双足步行机器人.pdf
本书在介绍分析双足步行机器人的发展动态和相关理论、技术的基础上,着重通过实验操作的方法向读者讲述双足步行机器人的制作技术。在介绍双足步行机器人概况、理论与方法、相关技术、实验平台、动作生成器、情感化步态等内容之后,针对双足步行机器人设计了12个标准实验。这些实验都可以在基于作者自主研究开发的双足步行机器人平台上实际运行,并给出了所有的参考答案,以飨读者
机器人手册. 第1卷, 机器人基础 Springer handbook of robotics Ji qi ren shou ce. Di 1 juan, Ji qi ren ji chu Springer handbook of robotics
(意)布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano),(美)欧沙玛·哈提卜(Oussama Khatib)编辑 ; 《机器人手册》翻译委员会译; 西西利亚诺; 哈提卜; 《机器人手册》翻译委员会
科目 关键字 封面 1 书名页 2 版权页 3 译丛序 4 作者序一 6 作者序二 10 作者序三 12 作者序四 14 前言 16 编辑简介 18 各篇编者简介 19 作者列表 22 缩略语列表 36 目录页 50 引言 55 第1篇 机器人学基础 59 第1章 运动学 62 1.1 概述 62 1.2 位置与姿态表示 62 1.3 关节运动学 70 1.4 几何表示 74 1.5 工作空间 75 1.6 正向运动学 75 1.7 逆向运动学 77 1.8 正向微分运动学 78 1.9 逆向微分运动学 79 1.10 静力变换 79 1.11 结论与扩展阅读 79 参考文献 80 第2章 动力学 82 2.1 概述 83 2.2 空间矢量记法 84 2.3 正则方程 89 2.4 刚体系统动力学模型 90 2.5 运动树 94 2.6 运动环 100 2.7 结论与扩展阅读 103 参考文献 105 第3章 机构与驱动 108 3.1 概述 108 3.2 系统特征 109 3.3 运动学与动力学 110 3.4 串联机器人 112 3.5 并联机器人 113 3.6 机械结构 115 3.7 关节机构 116 3.8 机器人的性能 121 3.9 结论与扩展阅读 122 参考文献 123 第4章 传感与估计 125 4.1 感知过程 126 4.2 传感器 127 4.3 估计过程 130 4.4 表示方法 139 4.5 结论与扩展阅读 140 参考文献 141 第5章 运动规划 143 5.1 运动规划的概念 143 5.2 基于抽样的规划 145 5.3 替代算法 147 5.4 微分约束 150 5.5 扩展与变化 153 5.6 高级问题 155 5.7 结论与扩展阅读 158 参考文献 158 第6章 运动控制 162 6.1 运动控制简介 163 6.2 关节空间与操作空间控制 164 6.3 独立关节控制 165 6.4 PID控制 166 6.5 跟踪控制 168 6.6 计算转矩控制 170 6.7 自适应控制 173 6.8 最优和鲁棒控制 175 6.9 数字化实现 178 6.10 学习控制 180 参考文献 181 第7章 力控制 184 7.1 背景 184 7.2 间接力控制 186 7.3 交互作业 191 7.4 力/运动混合控制 196 7.5 结论与扩展阅读 200 参考文献 201 第8章 机器人体系结构与程序设计 204 8.1 概述 204 8.2 发展历程 205 8.3 体系结构组件 209 8.4 案例研究——GRACE 214 8.5 机器人体系结构设计艺术 216 8.6 结论与扩展阅读 217 参考文献 217 第9章 机器人智能推理方法 221 9.1 知识表示与推理 221 9.2 机器人的知识表示问题 225 9.3 动作规划 227 9.4 机器人学习 231 9.5 结论与扩展阅读 232 参考文献 233 第2篇 机器人结构 235 第10章 性能评价与设计标准 238 10.1 机器人设计流程 238 10.2 工作空间标准 239 10.3 灵巧性指标 242 10.4 其他性能指标 245 参考文献 248 第11章 运动学冗余机械臂 250 11.1 概述 250 11.2 面向任务的运动学...
机器人手册 / 第2卷, 机器人技术
(意)布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano)等 《机器人手册》翻译委员会译
科目 关键字 封面 1 书名页 2 版权页 3 作者序一 4 作者序二 8 作者序三 10 作者序四 12 前言 14 编辑简介 16 各篇编者简介 17 作者列表 20 缩略语列表 34 目录页 48 引言 54 第3篇 传感与感知 58 第19章 力和触觉传感器 61 19.1 传感器类型 62 19.2 触觉信息处理 68 19.3 集成的需求 73 19.4 总结和展望 73 参考文献 74 第20章 惯性传感器、全球定位系统和里程仪 79 20.1 里程仪 79 20.2 陀螺仪系统 80 20.3 加速度仪 84 20.4 惯性传感器套装 84 20.5 全球定位系统 85 20.6 全球定位系统和惯导的集成 89 20.7 扩展阅读 89 20.8 市场上的现有硬件 89 参考文献 90 第21章 声呐感测 91 21.1 声呐原理 91 21.2 声呐波束图 93 21.3 声速 95 21.4 波形 95 21.5 换能器技术 96 21.6 反射物体模型 97 21.7 伪影 98 21.8 TOF测距 98 21.9 回声波形编码 101 21.10 回声波形处理 103 21.11 CTFM声呐 104 21.12 多脉冲声呐 106 21.13 声呐环 107 21.14 运动影响 108 21.15 仿生声呐 110 21.16 总结 111 参考文献 111 第22章 距离传感器 114 22.1 距离传感的基础知识 114 22.2 距离配准 122 22.3 导航与地形分类 128 22.4 结论与扩展阅读 130 参考文献 131 第23章 三维视觉及识别 134 23.1 三维视觉和基于视觉的实时定位与地图重建 135 23.2 识别 140 23.3 结论及扩展阅读 146 参考文献 146 第24章 视觉伺服与视觉跟踪 150 24.1 视觉伺服的基本要素 150 24.2 基于图像的视觉伺服 151 24.3 基于位置的视觉伺服 158 24.4 先进方法 159 24.5 性能优化与规划 161 24.6 3-D参数估计 163 24.7 目标跟踪 163 24.8 关节空间控制的Eye-in-Hand和Eye-to-Hand系统 164 24.9 结论 165 参考文献 165 第25章 多传感器数据融合 168 25.1 多传感器数据融合方法 168 25.2 多传感器融合架构 179 25.3 应用 183 25.4 结论 186 参考文献 187 第4篇 操作与接口 190 第26章 面向操作任务的运动 192 26.1 概述 192 26.2 任务级控制 194 26.3 操作规划 197 26.4 装配运动 202 26.5 集成反馈控制和规划 206 26.6 结论与扩展阅读 209 参考文献 210 第27章 接触环境的建模与作业 216 27.1 概述 216 27.2 刚体接触运动学 217 27.3 力和摩擦力 220 27.4 考虑摩擦时的刚体力学 222 27.5 推操作 225 27.6 接触面及其建模 226 27.7 摩擦限定面 227 27.8 抓取和夹持器设计中的接触问题 230 27.9 结论与扩展阅读 231 参考文献 232 第28章 抓取 235 28.1 背景 235 28.2 模型与定义...
机器人手册 = Springer Handbook of Robotics 第3卷, 机器人应用. Ji qi ren shou ce = Springer Handbook of Robotics. Di 3 juan, Ji qi ren ying yong
(意)布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano), (美)欧沙玛·哈提卜(Oussama Khatib)编辑 ; 《机器人手册》翻译委员会译; 西西利亚诺; 哈提卜
包含两篇, 介绍为野外和服务机器人, 以人为中心和类生命机器人
MATLAB/Simulink与控制系统仿真(第3版)
陈国顺 & 王胜开 & 王正林 [陈国顺 & 王胜开 & 王正林]
本书从应用角度出发, 系统地介绍了MATLAB/Simulink及其在自动控制中的应用, 结合MATLAB/Simulink的使用, 通过典型实例, 全面阐述了自动控制的基本原理以及控制系统分析与设计的主要方法
机器人建模和控制 = Robot modeling and control
本书基于Spong和Vidyasagar两位教授所著的十分成功的经典教材 (Wiley,1989), 对现代机器人的操作和控制进行了全面和精辟的论述, 所介绍的初级和高级内容不仅易读, 而且在数学推导上十分严谨
现代机器人学 : 机构,规划与控制 = Modern robotics
本书共13章.第1章为机器人学绪论;第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念;第3章讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型;第4-7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容;第8-11章主要讲述有关机器人动力学,规划与控制方面的基础内容;第12-13章主要介绍机器人的两种典型形态--操作手与移动机器人的基础知识与原理.
ROS机器人编程实践
封面 书名 版权 前言 目录 前言 第一部分 基础知识 第1章 概述 简史 理念 安装 小结 第2章 预备知识 ROS图 roscore catkin、工作区以及ROS程序包 rosrun 命名、命名空间以及重映射 roslaunch tab键 tf:坐标系转换 小结 第3章 话题 将消息发布到话题上 订阅一个话题 锁存话题 定义自己的消息类型 让发布者和订阅者协同工作 小结 第4章 服务 定义服务 实现服务 使用服务 小结 第5章 动作 动作的定义 实现一个基本的动作服务器 动作的使用 实现一个更复杂的动作服务器 使用更复杂的动作 小结 第6章 机器人与仿真器 子系统 机器人系统举例 仿真器 小结 第7章 Wander-bot 创建包 读取传感器数据 感知环境并移动:Wander-bot 小结 第二部分 使用ROS驱动机器人行走 第8章 遥控机器人 开发模式 键盘驱动 运动生成器 参数服务器 速度斜坡曲线 开车 rviz 小结 第9章 创建环境地图 ROS中的地图 使用rosbag记录数据 创建地图 启动地图服务器以及查看地图 小结 第10章 在真实环境中的导航 在地图中定位机器人 使用ROS的导航软件包 在代码中进行导航 小结 第11章 下棋机器人 关节、连接以及传动链 成功的关键 安装和运行一台仿真R2 在命令行中移动R2 在棋盘上移动R2的机械臂 操作机械手 对棋盘建模 重演著名的棋局 小结 第三部分 感知和行为 第12章 循线机器人 采集图像 检测指示线 循线运动 小结 第13章 巡航 简单巡航 状态机 用smach构建状态机 用状态机实现巡航 小结 第14章 仓储机器人 仓库模拟环境 驶入隔间 拾取物体 小结 第四部分 添加自定义ROS组件 第15章 添加你自己的传感器和执行器 添加你自己的传感器 添加你自己的执行器 小结 第16章 添加你自己的移动机器人:第一部分 小龟机器人 ROS消息接口 硬件驱动 使用URDF对机器人建模 在Gazebo中进行仿真 小结 第17章 添加你自己的移动机器人:第二部分 验证坐标变换信息 添加激光传感器 配置导航程序栈 使用rviz定位和控制导航中的机器人 小结 第18章 添加你自己的机械臂 猎豹机械臂 ROS消息接口 硬件驱动 对机器人建模:使用URDF 在Gazebo中进行仿真 验证坐标变换信息 配置MoveIt 使用rviz控制机械臂 小结 第19章 添加软件库 让你的机器人开口说话:使用pyttsx 小结 第五部分 ROS使用小知识 第20章 ROS小工具 主机及其相关组件:roscore 参数管理:rosparam 文件系统导航:roscd 节点启动:rosrun 多节点启动:roslaunch 多节点系统测试:rostest 系统监控:rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv 小结 第21章 机器人行为调试 日志消息:/rosout和rqt_console 节点、话题和连接:rqt_graph和rosnode 传感器融合:使用rviz 绘制数据图表:使用rqt_plot 数据记录和分析:使用rosbag和rqt_bag 小结 第22章 ROS在线社区 社区的礼仪 ROS维基 ROS Answers:一个ROS问答社区 bug追踪与新特性请求 邮件列表与ROS兴趣小组 查找和分享代码 小结 第23章 ...
ROS机器人开发实践
本书以《ROS探索总结》系列博文为基础,重新整理了ROS相关基础要点,让读者能够迅速熟悉ROS的整体框架和设计原理;在此基础上,本书以实践为重心,讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法,并且翻译了众多ROS中的图表、内容,帮助读者在实现ROS基础功能的同时深入理解基于ROS的机器人开发,将书中的内容用于实践。
机器人学, 机器视觉与控制 : MATLAB算法基础 = Robotics, vision and control
本书包括位置与姿态描述, 时间与运动, 移动机器人载体, 机械臂运动学, 速度关系, 动力学与控制, 光与色彩, 图像形成等内容
机器人学 (第3版)
本书介绍机器人学的基本原理及其应用,全面反映国内外机器人学研究和应用的最新进展,是一部系统和全面的机器人学著作和教材。本书共12章,内容涉及机器人学的概况、数理基础、运动学、动力学、位置和力控制、高级控制、传感器、高层规划、轨迹规划、程序设计、应用和展望等内容。 该书对第二版进行了全面的修订与补充,在保持第二版丰富内容和明显特色的基础上,特别更新了机器人研究发展状况及机器人技术和市场信息,修改了机器人运动方程的表示(正向运动学)和机器人运动方程的求解(逆向运动学),增加了激光雷达和基于MATLAB的机器人学仿真等内容。 本书特别适合作为高年级本科生和研究生的机器人学教材,也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人员学习参考。
机器人机构学的数学基础 第2版
1 (p1): 第1章 绪论 1 (p1-1): 1.1 机构学与机器人学的发展历史概述 5 (p1-2): 1.2 机构学及机器人学中的基本概念 5 (p1-2-1): 1.2.1 机构与机器人的基本组成元素:构件与运动副 7 (p1-2-2): 1.2.2 运动链、机构与机器人 8 (p1-2-3): 1.2.3 自由度与约束 8 (p1-2-4): 1.2.4 机器人机构的分类 10 (p1-3): 1.3 机器人机构学的主要研究内容 10 (p1-4): 1.4 机构学与机器人学研究中的现代数学工具 11 (p1-4-1): 1.4.1 李群、李代数概述 12 (p1-4-2): 1.4.2 旋量理论概述 14 (p1-5): 1.5 现代数学工具在机构学与机器人学中的应用举例 16 (p1-6): 1.6 机器人机构学研究中的几个经典问题 16 (p1-7): 1.7 文献使用与说明 18 (p1-8): 1.8 扩展阅读文献 19 (p1-9): 习题 20 (p2): 第2章 李群与李子群 20 (p2-1): 2.1 群与李群的定义 21 (p2-2): 2.2 几种典型的群 24 (p2-3): 2.3 李子群及其运算 26 (p2-4): 2.4 SE(3)及其全部子群 27 (p2-5): 2.5 运动副与位移子群 30 (p2-6): 2.6 位移子流形 31 (p2-7): 2.7 应用实例——构造运动链 32 (p2-7-1): 2.7.1 位移子群生成元——等效运动链 36 (p2-7-2): 2.7.2 位移子流形的生成元——等效运动链 37 (p2-8): 2.8 扩展阅读文献 38 (p2-9): 习题 40 (p3): 第3章 李群与刚体变换 40 (p3-1): 3.1 刚体运动与刚体变换 40 (p3-1-1): 3.1.1 刚体运动的定义 41 (p3-1-2): 3.1.2 刚体变换 41 (p3-2): 3.2 刚体的位姿描述 42 (p3-3): 3.3 刚体转动与三维旋转群 42 (p3-3-1): 3.3.1 刚体姿态的一般描述与旋转变换群 44 (p3-3-2): 3.3.2 刚体姿态的其他描述方法 47 (p3-4): 3.4 一般刚体运动与刚体运动群 47 (p3-4-1): 3.4.1 一般刚体运动与齐次变换矩阵 48 (p3-4-2): 3.4.2 SE(3)与一般刚体运动 50 (p3-5): 3.5 扩展阅读文献 51 (p3-6): 习题 53 (p4): 第4章 刚体运动群的李代数 53 (p4-1): 4.1 李代数的定义 54 (p4-2): 4.2 刚体运动群的李代数 54 (p4-2-1): 4.2.1 SO(3)的李代数 55 (p4-2-2): 4.2.2 T(3)的李代数 56 (p4-2-3): 4.2.3 SE(2)的李代数 56 (p4-2-4): 4.2.4 SE(3)的李代数 58 (p4-2-5): 4.2.5 刚体运动群的正则表达与共轭表达 60 (p4-3): 4.3 指数映射 63 (p4-4): 4.4 刚体运动的指数坐标 63 (p4-4-1): 4.4.1 描述刚体转动的欧拉定理 65 (p4-4-2): 4.4.2 一般刚体运动的指数坐标 70 (p4-5): 4.5 刚体速度的运动旋量表达 70 (p4-5-1): 4.5.1...