双足步行机器人.pdf
双足步行机器人.pdf生产者
关键字
双足步行机器人 1
书名页 2
版权页 3
前言 4
目 录 5
第1章 绪论 8
1.1 机器人概述 8
1.1.1 机器人发展史 8
1.1.2 机器人的分类 9
1.1.3 机器人的定义与三定律 10
1.1.4 机器人技术发展动向 11
1.1.5 类人机器人技术 11
1.1.6 机器人系统理论 14
1.1.6.1 机械系统 14
1.1.6.2 人工心理 14
1.1.6.3 智能控制 15
1.1.6.4 人工生命 16
1.1.7 双足步行机器人 16
1.2 各国研究状况 17
1.2.1 日本和韩国 17
1.2.1.1 日本本田公司 17
1.2.1.2 日本索尼公司 19
1.2.1.3 其他 21
1.2.1.4 日本机器人研究主要代表人物 21
1.2.1.5 韩国的机器人发展 23
1.2.2 美国和欧洲 23
1.3 国内研究状况 26
1.4 其他相关技术 29
1.5 相关参考资料 30
1.5.1 学术会议和期刊 30
1.5.2 网站 30
1.6 小结 31
参考文献 31
第2章 双足步行机器人相关理论与方法 32
2.1 概述 32
2.2 双足步行机器人相关理论与方法的形成及发展 33
2.2.1 稳定性与控制方法 33
2.2.2 双足步行机器人行为发生方法 34
2.2.3 人机接口方法 34
2.2.3.1 人机接口方法的改进 37
2.2.3.2 人机接口方法的发展趋势 38
2.3 理论难点 40
2.3.1 人工智能理论 40
2.3.2 人工心理与人工情感 41
2.3.3 遗传算法的应用 41
2.3.4 基于仿生学原理的步态控制 42
2.3.5 动力学模型 43
2.3.5.1 动力学分析 44
2.3.5.2 ZMP稳定性判据 44
2.3.6 人机交互的实现方法 46
2.4 小结 47
参考文献 47
第3章 双足步行机器人的相关技术 49
3.1 动作自动生成———行为数据库技术 49
3.2 3D虚拟仿真技术 49
3.3 双足步行机器人建模的方法与技术 51
3.3.1 ADAMS建模方法 51
3.3.2 模型的数据转换 51
3.4 多智能体技术 52
3.4.1 智能体通信技术 53
3.4.1.1 通信方式 53
3.4.1.2 通信语言 54
3.4.1.3 通信模型 54
3.4.1.4 通信服务器 54
3.4.1.5 通信服务 55
3.4.2 多智能体机器人系统的数据通信与协调控制 55
3.5 小结 56
参考文献 56
第4章 双足步行机器人实验平台 58
4.1 双足步行机器人控制系统 59
4.2 双足步行机器人的上位机软件 60
4.2.1 初始化设定模块 60
4.2.2 机器人的运行模式与通信协议 62
4.2.3 双足步行机器人控制端软件 63
4.2.4 多机器人控制 66
4.3 总体设计架构 68
4.4 小结 68
参考文献 69
第5章 双足步行机器人的行为生成技术 70
5.1 多智能体控制的实现 70
5.1.1 多智能体的特点 70
5.1.2 多机器人动作协调设计及转化程序的实现 71
5.1.3 “千手观音”机器人多智能体控制的实现 74
5.2 双足步行机器人的情感模型、行为决策及情绪熵 78
5.2.1 隐马尔可夫模型 78
5.2.2 情感模型及行为决策的设计 79
5.2.3 机器人情感转移控制的具体实现 81
5.2.4 情绪熵的选取 82
5.3 双足步行机器人的语音控制 84
5.3.1 语音在双足步行机器人控制平台上的实现 84
5.3.2 语音数据库的设计 87
5.4 双足步行机器人动作的设计 89
5.4.1 基于情感方面的动作设计 89
5.4.2 基于性格方面的动作设计 90
5.5 小结 91
参考文献 91
第6章 双足机器人情感化步态 93
6.1 引言 93
6.2 情感模型相关理论 93
6.3 基于欧式空间的人工情感模型及Ekman情感理论 95
6.4 双足机器人步态情感模型的建立 96
6.5 基于情感的双足运动系统 99
参考文献 102
第7章 双足步行机器人技术的课程实验 103
实验一 典型PIC单片机控制芯片的编程实验 103
一、实验目的 103
二、实验设备 103
三、实验原理与说明 103
四、实验步骤 105
五、思考题 117
实验二 常用传感器实验 118
一、实验目的 118
二、实验设备 118
三、实验原理与说明 118
四、实验步骤 120
五、思考题 124
实验三 舵机控制实验 125
一、实验目的 125
二、实验设备 125
三、实验原理 125
四、实验步骤 130
五、思考题 134
实验四 机械结构设计与认识实验 134
一、实验目的 134
二、实验设备 134
三、实验原理与说明 134
四、实验步骤 135
五、思考题 139
实验五 简单动作调试实验 140
一、实验目的 140
二、实验设备 140
三、实验原理与说明 140
四、实验前准备 141
五、实验步骤 143
六、思考题 148
实验六 动作数据编程实验 149
一、实验目的 149
二、实验设备 149
三、实验原理与说明 149
四、实验步骤 150
五、思考题 156
实验七 上位机编程实验 157
一、实验目的 157
二、实验设备 157
三、实验原理与说明 157
四、实验步骤 158
五、思考题 163
实验八 双足步行机器人串行口通信实验 164
一、实验目的 164
二、实验设备 164
三、实验原理与说明 164
四、实验步骤 165
五、思考题 175
实验九 ZMP实验 175
一、实验目的 175
二、实验设备 175
三、实验原理与说明 175
四、实验步骤 178
五、思考题 183
实验十 多智能体协调控制 184
一、实验目的 184
二、实验设备 184
三、实验原理与说明 184
四、实验步骤 185
五、思考题 190
实验十一 复杂动作实验 191
一、实验目的 191
二、实验设备 191
三、实验原理与说明 191
四、实验步骤 192
五、思考题 196
实验十二 语音控制程序实验 197
一、实验目的 197
二、实验设备 197
三、实验原理与说明 198
四、实验步骤 200
五、思考题 205
🐢 Descargas lentas
Las descargas gratuitas ilimitadas son accesibles a través de nuestra lista de espera, un sistema diseñado para dar a todos un acceso justo.
- PDF: Descargar Leer
🚀 Descargas rápidas
🚀 Descargas rápidas Conviértete en miembro para apoyar la preservación a largo plazo de libros, artículos y más. Para mostrar nuestra gratitud por tu apoyo obtienes descargas rápidas. ❤️
- PDF: Descargar Leer
-
Necesitará un lector de ebooks o PDF para abrir el archivo, dependiendo del formato del archivo.
Lectores de ebooks recomendados: ReadEra y Calibre -
Utilice herramientas en línea para convertir entre formatos.
Herramientas de conversión recomendadas: CloudConvert -
Puede enviar archivos PDF y EPUB a su Kindle o Kobo eReader.
Herramientas recomendadas: “Enviar a Kindle” de Amazon y “Enviar a Kobo/Kindle” de djazz
机器人学导论 Introduction to robotics : mechaniscs and control
本书系统讲解了机器人学的理论知识,主要内容包括:空间位姿的描述和变换、操作臂的正运动学和逆运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的机构设计、操作臂的线性和非线性控制、操作臂的力控制、机器人编程语言和离线编程。此外,各章末包括不同难度的习题、编程练习和MATLAB练习。本书可作为高等院校相关专业的教材和参考书,也可供相关技术人员参考。
机器人技术实践教程.pdf
科目 关键字 机器人技术实践教程 1 书名页 2 版权页 3 目录 7 序 4 前言 5 第1篇 机器人基础知识 11 第1章 概述 11 1.1 机器人技术及发展现状 11 1.2 我国机器人技术发展的趋势及急需解决的关键问题 14 1.2.1 我国机器人技术发展的趋势 14 1.2.2 急需解决的关键问题 15 第2章 机器人驱动、传动及传感系统主要部件 17 2.1 驱动系统主要部件 17 2.1.1 舵机及舵机伺服控制 17 2.1.2 步进电动机 18 2.1.3 伺服电动机 21 2.2 传动系统主要部件 23 2.2.1 谐波减速器 23 2.2.2 同步齿形带 25 2.2.3 行星齿轮减速器 25 2.3 传感系统主要部件 26 2.3.1 红外测距传感器 26 2.3.2 激光测距传感器 26 2.3.3 旋转编码器 28 2.3.4 光电开关传感器 30 2.3.5 接近开关 31 2.3.6 磁性开关 32 2.3.7 压力传感器 33 2.3.8 姿态传感器 36 2.3.9 温度传感器 37 第2篇 安川机器人应用技术与实践 40 第3章 安川NX100机器人结构及工作原理 40 3.1 安川NX100机器人简介 40 3.2 安川NX100机器人的结构 41 3.2.1 电源箱 42 3.2.2 控制箱 42 第4章 安川NX100机器人的编程和操作 46 4.1 机器人的开启 46 4.1.1 开机前准备 46 4.1.2 开机操作 46 4.2 示教编程器 46 4.2.1 示教编程器的按键功能 46 4.2.2 示教编程器的画面显示 50 4.2.3 示教编程器字符输入 55 4.2.4 动作模式 56 4.3 机器人的轴与坐标系 57 4.3.1 机器人的轴 57 4.3.2 机器人的坐标系 57 第5章 简单的示教和再现 62 5.1 示教 62 5.1.1 示教前的准备 62 5.1.2 示教的基本步骤 62 5.1.3 轨迹的确认 67 5.1.4 程序的修改 67 5.2 程序再现 67 5.2.1 程序再现前的准备 67 5.2.2 再现的步骤 67 5.3 机器人弧焊实例 67 5.3.1 程序 67 5.3.2 示教 68 5.3.3 设定焊接条件 69 5.3.4 轨迹和焊接的确认 70 5.4 机器人搬运实例 70 5.4.1 程序 70 5.4.2 工具命令的使用方法 71 5.4.3 示教 72 5.4.4 轨迹和动作的确认 77 5.5 机器人机加工实例 78 5.5.1 程序 78 5.5.2 示教 79 5.5.3 轨迹和动作的确认 81 5.6 机器人点焊实例 82 5.6.1 程序 82 5.6.2 设定焊接条件 82 5.6.3 示教 83 5.6.4 轨迹和焊接的确认 84 5.7 机器人喷涂实例 85 5.7.1 程序 85 5.7.2 设定喷涂条件 86 5.7.3 示教 86 5.7.4 轨迹和动作的确认 89 第6章 示教操作要点 90 6.1 示教前的准备 90 6.2 示教 90 6.2.1 插补方式与再现速度的种类 90 6.2.2 程序点示教 92 6.3 确认程序点 94 6.4 修改程序点 96 6.5 修改程序 97 6.5.1 调出程序 97 6.5.2 与程序相关的画面...
情感机器人.pdf
情感机器人 1 书名页 2 版权页 3 丛书序言 4 前言 5 目录 6 第1章 绪论 10 1.1 机器人的起源与发展史 11 1.1.1 机器人的起源 11 1.1.2 机器人的发展史 11 1.2 情感机器人研究历程 13 1.2.1 物理机器人的发展现状 13 1.2.2 虚拟机器人的发展现状 17 1.3 相关理论及关键技术 18 1.3.1 情感计算、感性工学及人工心理 18 1.3.2 关键技术及主要内容 22 思考题 25 参考文献 25 第2章 机器头及身躯设计 27 2.1 情感机器人的头部设计 27 2.1.1 总体方案 28 2.1.2 人体头部运动与面部肌肉分析 28 2.2 表情头的实现 31 2.2.1 标准件的选取 31 2.2.2 结构设计 32 2.2.3 动作设计 33 2.2.4 面皮及面部支撑壳的制作 35 2.2.5 其他附件 37 2.2.6 运动学仿真 37 2.3 身躯设计 44 2.3.1 主要研究问题 44 2.3.2 腰臂机构的设计 47 2.4 手臂设计 49 2.4.1 碰撞分析的简化 49 2.4.2 双臂碰撞模型 51 2.4.3 算法的流程图 51 2.4.4 手臂避障仿真 51 2.4.5 优点及发展趋势 56 思考题 56 参考文献 56 第3章 表情控制模式 58 3.1 面部动作编码系统 58 3.1.1 概述 58 3.1.2 主要内容 59 3.2 控制器的设计与制作 61 3.2.1 总体结构 61 3.2.2 下位机控制 62 3.3 面部表情仿真 65 3.4 面部表情调试 68 思考题 69 参考文献 69 第4章 电动机控制 71 4.1 电动机的基本概念 71 4.2 舵机的选择 72 4.2.1 舵机的结构 72 4.2.2 舵机的工作原理 73 4.2.3 舵机的注意事项 73 4.2.4 直流电动机的选择 74 4.3 舵机驱动控制模块 75 4.3.1 驱动电路模块 76 4.3.2 舵机的控制 76 4.4 舵机在情感机器人中的应用 81 4.4.1 下位机控制 81 4.4.2 上位机控制软件 81 思考题 83 参考文献 83 第5章 机器视觉 85 5.1 机器视觉概述 85 5.1.1 Marr的计算机视觉理论框架 85 5.1.2 应用范围及前景 86 5.2 机器视觉系统标定算法 86 5.2.1 角点提取 86 5.2.2 SUSAN算法原理 86 5.2.3 改进的SUSAN算法 87 5.2.4 标定算法 87 5.2.5 空间点的三维坐标 88 5.3 摄像机标定技术 89 5.3.1 摄像机成像模型 89 5.3.2 标定摄像机参数 92 5.3.3 实验结果 93 5.4 双目追踪系统的标定 95 5.4.1 双摄像机标定 96 5.4.2 系统标定 96 5.5 多摄像机系统标定 99 5.5.1 标定摄像机内参数和镜像图像外参数 100 5.5.2 计算真实摄像机位置 100 思考题 102 参考文献 102 第6章 人机交互与合作 104 6.1 人机交互概述 104 6.1.1 人机交互的概念 104 6.1.2 人机交互的发展 105 6.1.3 人机交互的研究内容 105 6.2 人机交互技术 106 6.2.1 语音交互技术 107 6.2.2 ...
应用机器人学 : 运动学,动力学与控制技术 = Theory of applied robotics
Ben shu fen wei yun dong xue,Dong li xue he kong zhi ji shu 3 ge bu fen,Gong 15 zhang,Zhu yao nei rong bao kuo:gai shu,Xuan zhuan yun dong xue,Ding xiang yun dong xue,Yun dong yun dong xue,Zheng xiang yun dong xue,Ni xiang yun dong xue,Jiao su du,Su du yun dong xue,Yun dong xue zhong de shu zhi fa,Jia su du yun dong xue,Yun dong dong li xue,Ji qi ren dong li xue,Lu jing gui hua,Shi jian zui you kong zhi,Kong zhi ji shu
工业机器人编程与操作.pdf
本书以焊接(点焊和弧焊), 搬运, 通用三大类常用机器人的编程, 操作技术为主题, 详细阐述了工业机器人基本命令和作业命令的编程格式, 编程要点, 应用技巧;系统介绍了工业机器人手动操作, 示教编程, 再现运行的方法和步骤
工业机器人操作、编程及调试维护培训教程.pdf
本书以日本安川(YASKAWA)机器人为讲解对象,全面系统地介绍了工业机器人的基本结构和工作原理、操作方法及示教编程、机器人坐标系、输入输出、常用编程指令、报警的解除等内容
工业机器人应用技术入门.pdf
本书以FANUC工业机器人为研究对象,针对工业机器人认识与操作过程中需要掌握的注意事项,设备各组成部分,坐标系设置,示教过程,程序执行及指令详解,系统文件的备份加载和保养等进行详细的讲解,并在相应章节配备现场实操视频,通过手机扫一扫二维码即可观看对应视频,使读者了解和掌握与FANUC工业机器人相关的每一项具体操作方法,建立对FANUC工业机器人应用的全面认识
机器智能:人脸工程.pdf
机器智能.人脸工程 1 书名页 2 版权页 3 前言 4 目录 5 第1章 绪论 8 1.1 人脸工程学 8 1.1.1 人脸工程学的研究内容 8 1.1.2 人脸工程学研究的意义与应用 9 1.1.3 人脸工程学研究在实用化过程中的挑战 12 1.2 人脸工程学研究历程 14 1.2.1 人脸识别 14 1.2.2 表情识别 15 1.2.3 人脸合成 17 1.2.4 相关学术资源 20 1.3 人脸工程学的未来研究方向 23 1.4 本书的内容 24 参考文献 24 第2章 人脸工程学研究的学科基础 27 2.1 人类学对人脸的研究 27 2.1.1 达尔文之前的研究 27 2.1.2 达尔文对表情的研究 28 2.2 文学艺术中对人脸的研究 30 2.2.1 人脸的美学研究 30 2.2.2 人脸表情在戏曲和舞台剧中的表现 34 2.2.3 人脸在各种美术画法中的表现 37 2.3 动画中人脸的表现 38 2.3.1 人脸动画的应用 38 2.3.2 卡通动画中人脸的表现形式及常用软件 39 2.3.3 二维动画中人脸的表现 39 2.4 情绪心理学关于表情的研究 41 2.5 认知心理学关于人脸的研究 43 2.6 脑科学关于人脸的研究 47 2.6.1 人脸识别的ERP研究 47 2.6.2 表情识别的ERP研究 50 参考文献 52 第3章 面部运动的测量技术 54 3.1 概述 54 3.2 面部动作编码系统 55 3.2.1 概述 55 3.2.2 FACS的特点与应用 59 3.2.3 FACS的扩展与改进 60 3.3 最大限度辨别面部肌肉运动编码系统 61 3.3.1 伊扎德与MAX 61 3.3.2 MAX的主要内容 62 3.3.3 MAX与FACS的比较 63 3.4 其他面部表情测量系统 64 3.4.1 表情识别整体判断系统 64 3.4.2 自我评估情绪编码系统 64 3.4.3 面部表情分析工具 64 参考文献 64 第4章 图像处理技术 66 4.1 图像处理的基本概念 66 4.1.1 数字图像的概念 66 4.1.2 数字图像处理的概念 66 4.2 图像处理的基本操作 67 4.2.1 图像的平移、旋转、放缩、镜像变换、转置 67 4.2.2 图像的平滑、锐化 71 4.2.3 图像的腐蚀、膨胀和细化 76 4.2.4 图像的恢复与重建 80 4.3 图像处理的高级操作 81 4.3.1 图像的边缘检测 81 4.3.2 图像的Hough变换 85 4.3.3 轮廓的提取与跟踪 86 参考文献 88 第5章 人脸检测跟踪技术 89 5.1 人脸检测 89 5.1.1 人脸检测方法的分类 89 5.1.2 基于肤色的人脸检测 89 5.1.3 基于形状的人脸检测 93 5.1.4 基于特征的人脸检测 95 5.2 人脸跟踪 98 5.2.1 帧差法 98 5.2.2 基于运动目标预测的人脸跟踪 99 5.2.3 基于模型的人脸跟踪 99 5.2.4 基于人脸局部特征的人脸跟踪 102 参考文献 103 第6章 面部特征提取的算法 105 6.1 概述 105 6.2 几何特征的提取 106 6.3 统计特征的提取 108 6.3.1 主成分分析算法 108 6.3.2 二维主成分分析算法 111 6.3.3 线性判别分析算法 112 6.3.4 独立成分分析算法 113 6.4 频率域特征的提取 114 6.4.1 小波技术 114 6.4.2 Gabor小波 115 6.4.3 离散余弦变换...
工业机器人及其应用.pdf
本书共八章,主要内容包括:绪论,机器人机械系统,机器人数学基础,机器人运动学,机器人动力学,机器人控制系统,机器人轨迹规划,机器人设计方法和应用及其发展.全书在系统地介绍机器人的基础理论,关键技术和应用的基础上,加强了机器人机械本体设计方法等的讲解,重点介绍机器人在机构设计,规划,控制和应用等方面近期所取得的成果,以及机器人的应用和发展
机器人手册. 第1卷, 机器人基础 Springer handbook of robotics Ji qi ren shou ce. Di 1 juan, Ji qi ren ji chu Springer handbook of robotics
(意)布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano),(美)欧沙玛·哈提卜(Oussama Khatib)编辑 ; 《机器人手册》翻译委员会译; 西西利亚诺; 哈提卜; 《机器人手册》翻译委员会
科目 关键字 封面 1 书名页 2 版权页 3 译丛序 4 作者序一 6 作者序二 10 作者序三 12 作者序四 14 前言 16 编辑简介 18 各篇编者简介 19 作者列表 22 缩略语列表 36 目录页 50 引言 55 第1篇 机器人学基础 59 第1章 运动学 62 1.1 概述 62 1.2 位置与姿态表示 62 1.3 关节运动学 70 1.4 几何表示 74 1.5 工作空间 75 1.6 正向运动学 75 1.7 逆向运动学 77 1.8 正向微分运动学 78 1.9 逆向微分运动学 79 1.10 静力变换 79 1.11 结论与扩展阅读 79 参考文献 80 第2章 动力学 82 2.1 概述 83 2.2 空间矢量记法 84 2.3 正则方程 89 2.4 刚体系统动力学模型 90 2.5 运动树 94 2.6 运动环 100 2.7 结论与扩展阅读 103 参考文献 105 第3章 机构与驱动 108 3.1 概述 108 3.2 系统特征 109 3.3 运动学与动力学 110 3.4 串联机器人 112 3.5 并联机器人 113 3.6 机械结构 115 3.7 关节机构 116 3.8 机器人的性能 121 3.9 结论与扩展阅读 122 参考文献 123 第4章 传感与估计 125 4.1 感知过程 126 4.2 传感器 127 4.3 估计过程 130 4.4 表示方法 139 4.5 结论与扩展阅读 140 参考文献 141 第5章 运动规划 143 5.1 运动规划的概念 143 5.2 基于抽样的规划 145 5.3 替代算法 147 5.4 微分约束 150 5.5 扩展与变化 153 5.6 高级问题 155 5.7 结论与扩展阅读 158 参考文献 158 第6章 运动控制 162 6.1 运动控制简介 163 6.2 关节空间与操作空间控制 164 6.3 独立关节控制 165 6.4 PID控制 166 6.5 跟踪控制 168 6.6 计算转矩控制 170 6.7 自适应控制 173 6.8 最优和鲁棒控制 175 6.9 数字化实现 178 6.10 学习控制 180 参考文献 181 第7章 力控制 184 7.1 背景 184 7.2 间接力控制 186 7.3 交互作业 191 7.4 力/运动混合控制 196 7.5 结论与扩展阅读 200 参考文献 201 第8章 机器人体系结构与程序设计 204 8.1 概述 204 8.2 发展历程 205 8.3 体系结构组件 209 8.4 案例研究——GRACE 214 8.5 机器人体系结构设计艺术 216 8.6 结论与扩展阅读 217 参考文献 217 第9章 机器人智能推理方法 221 9.1 知识表示与推理 221 9.2 机器人的知识表示问题 225 9.3 动作规划 227 9.4 机器人学习 231 9.5 结论与扩展阅读 232 参考文献 233 第2篇 机器人结构 235 第10章 性能评价与设计标准 238 10.1 机器人设计流程 238 10.2 工作空间标准 239 10.3 灵巧性指标 242 10.4 其他性能指标 245 参考文献 248 第11章 运动学冗余机械臂 250 11.1 概述 250 11.2 面向任务的运动学...
机器人手册 / 第2卷, 机器人技术
(意)布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano)等 《机器人手册》翻译委员会译
科目 关键字 封面 1 书名页 2 版权页 3 作者序一 4 作者序二 8 作者序三 10 作者序四 12 前言 14 编辑简介 16 各篇编者简介 17 作者列表 20 缩略语列表 34 目录页 48 引言 54 第3篇 传感与感知 58 第19章 力和触觉传感器 61 19.1 传感器类型 62 19.2 触觉信息处理 68 19.3 集成的需求 73 19.4 总结和展望 73 参考文献 74 第20章 惯性传感器、全球定位系统和里程仪 79 20.1 里程仪 79 20.2 陀螺仪系统 80 20.3 加速度仪 84 20.4 惯性传感器套装 84 20.5 全球定位系统 85 20.6 全球定位系统和惯导的集成 89 20.7 扩展阅读 89 20.8 市场上的现有硬件 89 参考文献 90 第21章 声呐感测 91 21.1 声呐原理 91 21.2 声呐波束图 93 21.3 声速 95 21.4 波形 95 21.5 换能器技术 96 21.6 反射物体模型 97 21.7 伪影 98 21.8 TOF测距 98 21.9 回声波形编码 101 21.10 回声波形处理 103 21.11 CTFM声呐 104 21.12 多脉冲声呐 106 21.13 声呐环 107 21.14 运动影响 108 21.15 仿生声呐 110 21.16 总结 111 参考文献 111 第22章 距离传感器 114 22.1 距离传感的基础知识 114 22.2 距离配准 122 22.3 导航与地形分类 128 22.4 结论与扩展阅读 130 参考文献 131 第23章 三维视觉及识别 134 23.1 三维视觉和基于视觉的实时定位与地图重建 135 23.2 识别 140 23.3 结论及扩展阅读 146 参考文献 146 第24章 视觉伺服与视觉跟踪 150 24.1 视觉伺服的基本要素 150 24.2 基于图像的视觉伺服 151 24.3 基于位置的视觉伺服 158 24.4 先进方法 159 24.5 性能优化与规划 161 24.6 3-D参数估计 163 24.7 目标跟踪 163 24.8 关节空间控制的Eye-in-Hand和Eye-to-Hand系统 164 24.9 结论 165 参考文献 165 第25章 多传感器数据融合 168 25.1 多传感器数据融合方法 168 25.2 多传感器融合架构 179 25.3 应用 183 25.4 结论 186 参考文献 187 第4篇 操作与接口 190 第26章 面向操作任务的运动 192 26.1 概述 192 26.2 任务级控制 194 26.3 操作规划 197 26.4 装配运动 202 26.5 集成反馈控制和规划 206 26.6 结论与扩展阅读 209 参考文献 210 第27章 接触环境的建模与作业 216 27.1 概述 216 27.2 刚体接触运动学 217 27.3 力和摩擦力 220 27.4 考虑摩擦时的刚体力学 222 27.5 推操作 225 27.6 接触面及其建模 226 27.7 摩擦限定面 227 27.8 抓取和夹持器设计中的接触问题 230 27.9 结论与扩展阅读 231 参考文献 232 第28章 抓取 235 28.1 背景 235 28.2 模型与定义...
机器人手册 = Springer Handbook of Robotics 第3卷, 机器人应用. Ji qi ren shou ce = Springer Handbook of Robotics. Di 3 juan, Ji qi ren ying yong
(意)布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano), (美)欧沙玛·哈提卜(Oussama Khatib)编辑 ; 《机器人手册》翻译委员会译; 西西利亚诺; 哈提卜
包含两篇, 介绍为野外和服务机器人, 以人为中心和类生命机器人
机器人建模和控制 = Robot modeling and control
本书基于Spong和Vidyasagar两位教授所著的十分成功的经典教材 (Wiley,1989), 对现代机器人的操作和控制进行了全面和精辟的论述, 所介绍的初级和高级内容不仅易读, 而且在数学推导上十分严谨
现代机器人学 : 机构,规划与控制 = Modern robotics
本书共13章.第1章为机器人学绪论;第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念;第3章讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型;第4-7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容;第8-11章主要讲述有关机器人动力学,规划与控制方面的基础内容;第12-13章主要介绍机器人的两种典型形态--操作手与移动机器人的基础知识与原理.
ROS机器人编程实践
封面 书名 版权 前言 目录 前言 第一部分 基础知识 第1章 概述 简史 理念 安装 小结 第2章 预备知识 ROS图 roscore catkin、工作区以及ROS程序包 rosrun 命名、命名空间以及重映射 roslaunch tab键 tf:坐标系转换 小结 第3章 话题 将消息发布到话题上 订阅一个话题 锁存话题 定义自己的消息类型 让发布者和订阅者协同工作 小结 第4章 服务 定义服务 实现服务 使用服务 小结 第5章 动作 动作的定义 实现一个基本的动作服务器 动作的使用 实现一个更复杂的动作服务器 使用更复杂的动作 小结 第6章 机器人与仿真器 子系统 机器人系统举例 仿真器 小结 第7章 Wander-bot 创建包 读取传感器数据 感知环境并移动:Wander-bot 小结 第二部分 使用ROS驱动机器人行走 第8章 遥控机器人 开发模式 键盘驱动 运动生成器 参数服务器 速度斜坡曲线 开车 rviz 小结 第9章 创建环境地图 ROS中的地图 使用rosbag记录数据 创建地图 启动地图服务器以及查看地图 小结 第10章 在真实环境中的导航 在地图中定位机器人 使用ROS的导航软件包 在代码中进行导航 小结 第11章 下棋机器人 关节、连接以及传动链 成功的关键 安装和运行一台仿真R2 在命令行中移动R2 在棋盘上移动R2的机械臂 操作机械手 对棋盘建模 重演著名的棋局 小结 第三部分 感知和行为 第12章 循线机器人 采集图像 检测指示线 循线运动 小结 第13章 巡航 简单巡航 状态机 用smach构建状态机 用状态机实现巡航 小结 第14章 仓储机器人 仓库模拟环境 驶入隔间 拾取物体 小结 第四部分 添加自定义ROS组件 第15章 添加你自己的传感器和执行器 添加你自己的传感器 添加你自己的执行器 小结 第16章 添加你自己的移动机器人:第一部分 小龟机器人 ROS消息接口 硬件驱动 使用URDF对机器人建模 在Gazebo中进行仿真 小结 第17章 添加你自己的移动机器人:第二部分 验证坐标变换信息 添加激光传感器 配置导航程序栈 使用rviz定位和控制导航中的机器人 小结 第18章 添加你自己的机械臂 猎豹机械臂 ROS消息接口 硬件驱动 对机器人建模:使用URDF 在Gazebo中进行仿真 验证坐标变换信息 配置MoveIt 使用rviz控制机械臂 小结 第19章 添加软件库 让你的机器人开口说话:使用pyttsx 小结 第五部分 ROS使用小知识 第20章 ROS小工具 主机及其相关组件:roscore 参数管理:rosparam 文件系统导航:roscd 节点启动:rosrun 多节点启动:roslaunch 多节点系统测试:rostest 系统监控:rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv 小结 第21章 机器人行为调试 日志消息:/rosout和rqt_console 节点、话题和连接:rqt_graph和rosnode 传感器融合:使用rviz 绘制数据图表:使用rqt_plot 数据记录和分析:使用rosbag和rqt_bag 小结 第22章 ROS在线社区 社区的礼仪 ROS维基 ROS Answers:一个ROS问答社区 bug追踪与新特性请求 邮件列表与ROS兴趣小组 查找和分享代码 小结 第23章 ...
ROS机器人开发实践
本书以《ROS探索总结》系列博文为基础,重新整理了ROS相关基础要点,让读者能够迅速熟悉ROS的整体框架和设计原理;在此基础上,本书以实践为重心,讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法,并且翻译了众多ROS中的图表、内容,帮助读者在实现ROS基础功能的同时深入理解基于ROS的机器人开发,将书中的内容用于实践。
ROS机器人高效编程 = Effective robotics programming with ROS
阿尼尔·马哈塔尼(Anil Mahtani) 著,张瑞雷,刘锦涛 译
本书第3版全面地介绍了ROS和各种工具。ROS是一个先进的机器人操作系统框架,目前已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人行业中。更重要的是,对于机器人技术的非专业人士和学生来说,它也相对容易上手。在本书中,你将了解如何安装ROS,如何使用ROS的基本工具和框架中不同的功能。
机器人学, 机器视觉与控制 : MATLAB算法基础 = Robotics, vision and control
本书包括位置与姿态描述, 时间与运动, 移动机器人载体, 机械臂运动学, 速度关系, 动力学与控制, 光与色彩, 图像形成等内容