工业机器人技术应用.pdf
工业机器人技术应用.pdf书名页 2
版权页 3
前言 4
目录 5
第一章 走近工业机器人 6
第一节 机器人的发展历程 6
第二节 机器人的分类 7
第三节 工业机器人的应用现状 9
第二章 工业机器人的组成及工作原理 12
第一节 工业机器人的组成 12
第二节 工业机器人的机械系统 13
第三节 工业机器人的传感器 27
第三章 工业机器人运动学 40
第一节 工业机器人坐标系及其转换 40
第二节 工业机器人运动学方程 49
第三节 雅可比方程与静力计算 55
第四章 工业机器人动力学 61
第一节 牛顿-欧拉方程 61
第二节 拉格朗日方程 65
第三节 工业机器人轨迹规划 69
第五章 工业机器人的控制 74
第一节 工业机器人控制方式的分类 74
第二节 工业机器人的位置控制 76
第三节 工业机器人的力(力矩)控制 82
第四节 机器人控制系统的硬件结构 86
第五节 机器人的其他控制单元 88
第六章 工业机器人的示教编程 96
第一节 MOTOMAN弧焊机器人编程 96
第二节 KUKA点焊机器人编程 106
第三节 ABB喷涂机器人编程 120
第七章 工业机器人离线编程及仿真 134
第一节 机器人的语言类型 134
第二节 机器人的语言系统 136
第三节 工业机器人离线编程与仿真 139
第八章 工业机器人工作站及生产线 144
第一节 弧焊机器人工作站 144
第二节 点焊机器人工作站 148
第三节 滚边机器人工作站 154
第四节 喷涂机器人生产线 158
第五节 冲压机器人生产线 163
第九章 工业机器人工作站的维护 168
第一节 设备维护理论简介 168
第二节 弧焊机器人工作站的日常维护 170
第三节 点焊机器人工作站的日常维护 172
第四节 滚边机器人工作站的日常维护 175
第五节 机器人工作站常见故障及处理 180
第十章 工业机器人的安全防护 184
第一节 安全防护措施 184
第二节 机器人干涉 189
第三节 电磁干扰 191
第十一章 工业机器人的发展趋势 194
第一节 机器人的最新发展 194
第二节 智能机器人技术 195
第三节 网络机器人技术 200
参考文献 205
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Solidworks 三维建模技术及在铸造模具设计中的应用
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点焊机器人系统及编程应用.pdf
点焊机器人系统及编程应用 1 书名页 2 版权页 3 序一 4 序二 5 前言 6 目录 7 第1章 点焊原理与工艺 10 1.1 点焊原理 10 1.1.1 电阻焊的分类及特点 10 1.1.2 点焊的基本原理 11 1.1.3 点焊电极 15 1.2 点焊工艺 19 1.2.1 点焊的规范及参数 19 1.2.2 点焊规范所包括的要素 22 1.2.3 焊接循环 22 1.2.4 点焊焊接循环时序图 25 1.2.5 点焊规范及参数的对照表 26 1.2.6 点焊工艺在实际生产中的应用 28 1.3 点焊设备与应用 35 1.3.1 汽车生产中使用的点焊设备 35 1.3.2 汽车车身装焊 36 1.4 电阻点焊检验和质量控制 36 1.4.1 电阻点焊接头破坏性检验 37 1.4.2 非破坏性检验及微观检验 38 1.5 电阻点焊品质管理 38 1.5.1 点焊熔核直径要求 38 1.5.2 点焊熔核评价准则 39 1.5.3 点焊品质检查 39 1.5.4 点焊品质保证管理 40 第2章 点焊机器人及系统构成 42 2.1 点焊机器人技术指标 42 2.1.1 机器人本体技术规格 42 2.1.2 机器人控制系统 43 2.1.3 点焊机器人的基本功能 46 2.2 机器人点焊钳 47 2.2.1 点焊钳的分类及结构 47 2.2.2 点焊钳的技术参数 49 2.3 点焊机器人系统 55 2.3.1 点焊机器人系统构成 55 2.3.2 焊接系统 56 2.4 点焊机器人控制系统 59 2.4.1 点焊机器人控制原理 59 2.4.2 点焊控制器 59 2.5 辅助设备 60 2.5.1 电极修磨器 60 2.5.2 压力检测仪 61 2.5.3 电流检测仪 61 第3章 点焊机器人编程应用 63 3.1 示教编程器 63 3.1.1 NX100示教编程器 63 3.1.2 示教编程器图示 63 3.1.3 示教编程器键的类别 64 3.1.4 示教编程器键的功能 65 3.1.5 示教编程器的画面显示 69 3.1.6 示教编程器画面的操作 73 3.1.7 动作模式 76 3.1.8 安全模式 77 3.2 示教编程命令 82 3.2.1 移动命令登录及操作 82 3.2.2 间隙动作命令(SVSPOTMOV) 82 3.2.3 空打命令 85 3.2.4 磨损检测命令(WEAR) 86 3.2.5 修磨命令(CHIPDRS) 87 3.2.6 工件把持命令(WKHLD-ON) 87 3.2.7 工件放开命令(WKHLD-OF) 87 3.2.8 磨损量判断命令(DRSCHK) 88 3.3 系统数据设定 88 3.3.1 修磨条件文件 88 3.3.2 焊钳更换 89 3.3.3 焊钳轴动作 93 3.3.4 焊接结束解除 94 3.3.5 NC定位装置 94 3.3.6 作业原点信号输出的设定 95 3.3.7 磨损检测基准位置/限定值设定 98 3.3.8 焊钳特性文件 100 3.3.9 主程序设定 103 3.3.10 位置等级(PL)的设定 105 3.3.11 速度调节功能的设定 106 3.3.12 输入信号解除 106 3.3.13 碰撞检出偏移量 108 3.3.14 省电时间的设定 112 3.4 点焊程序举例 114 3.4.1 示教的基本步骤...
机器人技术实践教程.pdf
科目 关键字 机器人技术实践教程 1 书名页 2 版权页 3 目录 7 序 4 前言 5 第1篇 机器人基础知识 11 第1章 概述 11 1.1 机器人技术及发展现状 11 1.2 我国机器人技术发展的趋势及急需解决的关键问题 14 1.2.1 我国机器人技术发展的趋势 14 1.2.2 急需解决的关键问题 15 第2章 机器人驱动、传动及传感系统主要部件 17 2.1 驱动系统主要部件 17 2.1.1 舵机及舵机伺服控制 17 2.1.2 步进电动机 18 2.1.3 伺服电动机 21 2.2 传动系统主要部件 23 2.2.1 谐波减速器 23 2.2.2 同步齿形带 25 2.2.3 行星齿轮减速器 25 2.3 传感系统主要部件 26 2.3.1 红外测距传感器 26 2.3.2 激光测距传感器 26 2.3.3 旋转编码器 28 2.3.4 光电开关传感器 30 2.3.5 接近开关 31 2.3.6 磁性开关 32 2.3.7 压力传感器 33 2.3.8 姿态传感器 36 2.3.9 温度传感器 37 第2篇 安川机器人应用技术与实践 40 第3章 安川NX100机器人结构及工作原理 40 3.1 安川NX100机器人简介 40 3.2 安川NX100机器人的结构 41 3.2.1 电源箱 42 3.2.2 控制箱 42 第4章 安川NX100机器人的编程和操作 46 4.1 机器人的开启 46 4.1.1 开机前准备 46 4.1.2 开机操作 46 4.2 示教编程器 46 4.2.1 示教编程器的按键功能 46 4.2.2 示教编程器的画面显示 50 4.2.3 示教编程器字符输入 55 4.2.4 动作模式 56 4.3 机器人的轴与坐标系 57 4.3.1 机器人的轴 57 4.3.2 机器人的坐标系 57 第5章 简单的示教和再现 62 5.1 示教 62 5.1.1 示教前的准备 62 5.1.2 示教的基本步骤 62 5.1.3 轨迹的确认 67 5.1.4 程序的修改 67 5.2 程序再现 67 5.2.1 程序再现前的准备 67 5.2.2 再现的步骤 67 5.3 机器人弧焊实例 67 5.3.1 程序 67 5.3.2 示教 68 5.3.3 设定焊接条件 69 5.3.4 轨迹和焊接的确认 70 5.4 机器人搬运实例 70 5.4.1 程序 70 5.4.2 工具命令的使用方法 71 5.4.3 示教 72 5.4.4 轨迹和动作的确认 77 5.5 机器人机加工实例 78 5.5.1 程序 78 5.5.2 示教 79 5.5.3 轨迹和动作的确认 81 5.6 机器人点焊实例 82 5.6.1 程序 82 5.6.2 设定焊接条件 82 5.6.3 示教 83 5.6.4 轨迹和焊接的确认 84 5.7 机器人喷涂实例 85 5.7.1 程序 85 5.7.2 设定喷涂条件 86 5.7.3 示教 86 5.7.4 轨迹和动作的确认 89 第6章 示教操作要点 90 6.1 示教前的准备 90 6.2 示教 90 6.2.1 插补方式与再现速度的种类 90 6.2.2 程序点示教 92 6.3 确认程序点 94 6.4 修改程序点 96 6.5 修改程序 97 6.5.1 调出程序 97 6.5.2 与程序相关的画面...
情感机器人.pdf
情感机器人 1 书名页 2 版权页 3 丛书序言 4 前言 5 目录 6 第1章 绪论 10 1.1 机器人的起源与发展史 11 1.1.1 机器人的起源 11 1.1.2 机器人的发展史 11 1.2 情感机器人研究历程 13 1.2.1 物理机器人的发展现状 13 1.2.2 虚拟机器人的发展现状 17 1.3 相关理论及关键技术 18 1.3.1 情感计算、感性工学及人工心理 18 1.3.2 关键技术及主要内容 22 思考题 25 参考文献 25 第2章 机器头及身躯设计 27 2.1 情感机器人的头部设计 27 2.1.1 总体方案 28 2.1.2 人体头部运动与面部肌肉分析 28 2.2 表情头的实现 31 2.2.1 标准件的选取 31 2.2.2 结构设计 32 2.2.3 动作设计 33 2.2.4 面皮及面部支撑壳的制作 35 2.2.5 其他附件 37 2.2.6 运动学仿真 37 2.3 身躯设计 44 2.3.1 主要研究问题 44 2.3.2 腰臂机构的设计 47 2.4 手臂设计 49 2.4.1 碰撞分析的简化 49 2.4.2 双臂碰撞模型 51 2.4.3 算法的流程图 51 2.4.4 手臂避障仿真 51 2.4.5 优点及发展趋势 56 思考题 56 参考文献 56 第3章 表情控制模式 58 3.1 面部动作编码系统 58 3.1.1 概述 58 3.1.2 主要内容 59 3.2 控制器的设计与制作 61 3.2.1 总体结构 61 3.2.2 下位机控制 62 3.3 面部表情仿真 65 3.4 面部表情调试 68 思考题 69 参考文献 69 第4章 电动机控制 71 4.1 电动机的基本概念 71 4.2 舵机的选择 72 4.2.1 舵机的结构 72 4.2.2 舵机的工作原理 73 4.2.3 舵机的注意事项 73 4.2.4 直流电动机的选择 74 4.3 舵机驱动控制模块 75 4.3.1 驱动电路模块 76 4.3.2 舵机的控制 76 4.4 舵机在情感机器人中的应用 81 4.4.1 下位机控制 81 4.4.2 上位机控制软件 81 思考题 83 参考文献 83 第5章 机器视觉 85 5.1 机器视觉概述 85 5.1.1 Marr的计算机视觉理论框架 85 5.1.2 应用范围及前景 86 5.2 机器视觉系统标定算法 86 5.2.1 角点提取 86 5.2.2 SUSAN算法原理 86 5.2.3 改进的SUSAN算法 87 5.2.4 标定算法 87 5.2.5 空间点的三维坐标 88 5.3 摄像机标定技术 89 5.3.1 摄像机成像模型 89 5.3.2 标定摄像机参数 92 5.3.3 实验结果 93 5.4 双目追踪系统的标定 95 5.4.1 双摄像机标定 96 5.4.2 系统标定 96 5.5 多摄像机系统标定 99 5.5.1 标定摄像机内参数和镜像图像外参数 100 5.5.2 计算真实摄像机位置 100 思考题 102 参考文献 102 第6章 人机交互与合作 104 6.1 人机交互概述 104 6.1.1 人机交互的概念 104 6.1.2 人机交互的发展 105 6.1.3 人机交互的研究内容 105 6.2 人机交互技术 106 6.2.1 语音交互技术 107 6.2.2 ...
应用机器人学 : 运动学,动力学与控制技术 = Theory of applied robotics
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机器人手册. 第1卷, 机器人基础 Springer handbook of robotics Ji qi ren shou ce. Di 1 juan, Ji qi ren ji chu Springer handbook of robotics
(意)布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano),(美)欧沙玛·哈提卜(Oussama Khatib)编辑 ; 《机器人手册》翻译委员会译; 西西利亚诺; 哈提卜; 《机器人手册》翻译委员会
科目 关键字 封面 1 书名页 2 版权页 3 译丛序 4 作者序一 6 作者序二 10 作者序三 12 作者序四 14 前言 16 编辑简介 18 各篇编者简介 19 作者列表 22 缩略语列表 36 目录页 50 引言 55 第1篇 机器人学基础 59 第1章 运动学 62 1.1 概述 62 1.2 位置与姿态表示 62 1.3 关节运动学 70 1.4 几何表示 74 1.5 工作空间 75 1.6 正向运动学 75 1.7 逆向运动学 77 1.8 正向微分运动学 78 1.9 逆向微分运动学 79 1.10 静力变换 79 1.11 结论与扩展阅读 79 参考文献 80 第2章 动力学 82 2.1 概述 83 2.2 空间矢量记法 84 2.3 正则方程 89 2.4 刚体系统动力学模型 90 2.5 运动树 94 2.6 运动环 100 2.7 结论与扩展阅读 103 参考文献 105 第3章 机构与驱动 108 3.1 概述 108 3.2 系统特征 109 3.3 运动学与动力学 110 3.4 串联机器人 112 3.5 并联机器人 113 3.6 机械结构 115 3.7 关节机构 116 3.8 机器人的性能 121 3.9 结论与扩展阅读 122 参考文献 123 第4章 传感与估计 125 4.1 感知过程 126 4.2 传感器 127 4.3 估计过程 130 4.4 表示方法 139 4.5 结论与扩展阅读 140 参考文献 141 第5章 运动规划 143 5.1 运动规划的概念 143 5.2 基于抽样的规划 145 5.3 替代算法 147 5.4 微分约束 150 5.5 扩展与变化 153 5.6 高级问题 155 5.7 结论与扩展阅读 158 参考文献 158 第6章 运动控制 162 6.1 运动控制简介 163 6.2 关节空间与操作空间控制 164 6.3 独立关节控制 165 6.4 PID控制 166 6.5 跟踪控制 168 6.6 计算转矩控制 170 6.7 自适应控制 173 6.8 最优和鲁棒控制 175 6.9 数字化实现 178 6.10 学习控制 180 参考文献 181 第7章 力控制 184 7.1 背景 184 7.2 间接力控制 186 7.3 交互作业 191 7.4 力/运动混合控制 196 7.5 结论与扩展阅读 200 参考文献 201 第8章 机器人体系结构与程序设计 204 8.1 概述 204 8.2 发展历程 205 8.3 体系结构组件 209 8.4 案例研究——GRACE 214 8.5 机器人体系结构设计艺术 216 8.6 结论与扩展阅读 217 参考文献 217 第9章 机器人智能推理方法 221 9.1 知识表示与推理 221 9.2 机器人的知识表示问题 225 9.3 动作规划 227 9.4 机器人学习 231 9.5 结论与扩展阅读 232 参考文献 233 第2篇 机器人结构 235 第10章 性能评价与设计标准 238 10.1 机器人设计流程 238 10.2 工作空间标准 239 10.3 灵巧性指标 242 10.4 其他性能指标 245 参考文献 248 第11章 运动学冗余机械臂 250 11.1 概述 250 11.2 面向任务的运动学...
机器人手册 / 第2卷, 机器人技术
(意)布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano)等 《机器人手册》翻译委员会译
科目 关键字 封面 1 书名页 2 版权页 3 作者序一 4 作者序二 8 作者序三 10 作者序四 12 前言 14 编辑简介 16 各篇编者简介 17 作者列表 20 缩略语列表 34 目录页 48 引言 54 第3篇 传感与感知 58 第19章 力和触觉传感器 61 19.1 传感器类型 62 19.2 触觉信息处理 68 19.3 集成的需求 73 19.4 总结和展望 73 参考文献 74 第20章 惯性传感器、全球定位系统和里程仪 79 20.1 里程仪 79 20.2 陀螺仪系统 80 20.3 加速度仪 84 20.4 惯性传感器套装 84 20.5 全球定位系统 85 20.6 全球定位系统和惯导的集成 89 20.7 扩展阅读 89 20.8 市场上的现有硬件 89 参考文献 90 第21章 声呐感测 91 21.1 声呐原理 91 21.2 声呐波束图 93 21.3 声速 95 21.4 波形 95 21.5 换能器技术 96 21.6 反射物体模型 97 21.7 伪影 98 21.8 TOF测距 98 21.9 回声波形编码 101 21.10 回声波形处理 103 21.11 CTFM声呐 104 21.12 多脉冲声呐 106 21.13 声呐环 107 21.14 运动影响 108 21.15 仿生声呐 110 21.16 总结 111 参考文献 111 第22章 距离传感器 114 22.1 距离传感的基础知识 114 22.2 距离配准 122 22.3 导航与地形分类 128 22.4 结论与扩展阅读 130 参考文献 131 第23章 三维视觉及识别 134 23.1 三维视觉和基于视觉的实时定位与地图重建 135 23.2 识别 140 23.3 结论及扩展阅读 146 参考文献 146 第24章 视觉伺服与视觉跟踪 150 24.1 视觉伺服的基本要素 150 24.2 基于图像的视觉伺服 151 24.3 基于位置的视觉伺服 158 24.4 先进方法 159 24.5 性能优化与规划 161 24.6 3-D参数估计 163 24.7 目标跟踪 163 24.8 关节空间控制的Eye-in-Hand和Eye-to-Hand系统 164 24.9 结论 165 参考文献 165 第25章 多传感器数据融合 168 25.1 多传感器数据融合方法 168 25.2 多传感器融合架构 179 25.3 应用 183 25.4 结论 186 参考文献 187 第4篇 操作与接口 190 第26章 面向操作任务的运动 192 26.1 概述 192 26.2 任务级控制 194 26.3 操作规划 197 26.4 装配运动 202 26.5 集成反馈控制和规划 206 26.6 结论与扩展阅读 209 参考文献 210 第27章 接触环境的建模与作业 216 27.1 概述 216 27.2 刚体接触运动学 217 27.3 力和摩擦力 220 27.4 考虑摩擦时的刚体力学 222 27.5 推操作 225 27.6 接触面及其建模 226 27.7 摩擦限定面 227 27.8 抓取和夹持器设计中的接触问题 230 27.9 结论与扩展阅读 231 参考文献 232 第28章 抓取 235 28.1 背景 235 28.2 模型与定义...